発表日: 2015年04月14日 |
Jeff Warra
技術スペシャリスト
dSPACE Inc.
Bob Peaseの記事はよく読んでいましたが、同氏の記事はいつも「この○○ってやつは一体なんなんだ?」というような書き出しで始められていました。Bobはアナログの第一人者です。彼は、合理的で費用対効果の高い初の量産用オペアンプの製作に取り組みました。当時伝説であったBobに敬意を表して、このタイトルでブログを開始します。私がこの話を持ち出すのはBobが2011年に自動車事故で亡くなったためです。自動車同士の衝突をなくすという自動車業界の希望は現実のものとなり始めています。この希望は未来のコンセプトではなくなってきており、今日では、世界中の研究開発ラボでその方面でそれを実現する取り組みが行われています。
2013年におけるNHTSA1の報告によれば、車両衝突事故件数は570万件、死亡者数は32,719人、負傷者は230万人を数えます。これらは決して小さな数字ではありません。家族、友人、および子供たちのためにも、私たちは先進運転支援システム(ADAS)を将来的に発展させることのできるさらなる革新的な技術を開発する義務があります。
しかし、そもそもGPSシミュレーションとは一体何でしょうか。なぜ自分に関係があるのでしょうか。なぜラボでGPSをシミュレートする必要があるのでしょうか。それで何ができるのでしょうか。私はこれらの質問にすべて回答し、GPS測位データの実世界での例やラボ環境での例をいくつか提示したいと思います。
最近のGPS受信機は、電話、アプリ、写真、自動車だけでなく、資産や兵士なども含め、あらゆる場所やモノに搭載されています。地図を作成するための研究や地図製作の現場は今、急速に変化しています。また、新たなシステムテクノロジにおいて、地図データの利用は拡大しています。分解能10 cmの高精細マップをもたらすこのテクノロジは、自動車業界での燃料節減や人命救助のための先進的テクノロジの開発に役立っています。さらに、自動車がカーブに達する前にヘッドライトを調整して夜間の曲り角周辺を見やすくしたり、長い坂道が近づくタイミングを知らせることでトランスミッションを最適にシフトできるようにするなど、新たな研究開発も進んでいます。
これらの新しい車両機能は、高精細地図データをGPS位置情報と融合することによって実現します。また、自車両と交差点との間の通信や、車両の相互通信も可能になります。これにより、モビリティ業界の次世代の技術革新が実現します。車両に高度な経路予測アルゴリズムを追加し、自車の正確な位置を他の車両にブロードキャストすることにより、自動車どうしの出会い頭の事故を避けることができます。これにより、今後数えきれないほどの人命を救うことができます。
ラボでGPSをシミュレートする必要があるのはなぜでしょうか。それは当然だからです。GPSシミュレーション技術自体はそれほどコストをかけずに利用できるようになってきています。当社では、GPS信号が車輪速センサやステアリング角センサとは異なる必要がある理由をラボでシミュレートしています。ラボでテストを行う理由は、開発中のシステム、特性、および機能が多くの条件下で安全かつ正確に動作するのを保証するためです。
また、ラボでのテストでは、実際のテストコース上では危険となり得る仮想的なシナリオを作成することもできます。一度シナリオが作成できると、ラボでそれらのテストを繰り返し実施してアルゴリズムの変更を正確に比較できるようになります。これにより、あらゆる制限やシステムの望ましくない特性をより深く理解することができます。これがラボを利用する大きな利点です。たとえば、衝突確率の高いテストを多数実施できれば、実際のテストコースで車両の試乗を行う前に、ラボやテストベンチでの妥当性確認を完了しておくことができます。これにより、コース上でのテスト時間の短縮が可能になります。これらはすべて、システム設計の信頼性向上にも役立ちます。
試験における最初の基本的なルールは、未知の要因によるばらつきを制限することです。システム機能の妥当性を確認する際は、バックトゥバックテストの実行時の変動をできる限り制限する必要があります。これは、テストの最後に認められる差異はテスト中に適用した変動のみであり、それ以外の変動は一切ないことを保証するためです。システムにおいては、信頼性および再現性に優れていることが極めて重要です。上空のライブGPSブロードキャスト信号とは異なり、ラボでのGPSシミュレーションは、この信頼性と再現性を提供します。
上空のライブ衛星とは異なり、ラボでテストする必要のある機能には次のようなものがあります。
ここでは、u-Blox EVK GNSSレシーバ2を使用してラボのGPSとライブ衛星との標準偏差を示した2つの静的位置偏差マップをご紹介します。このキャプチャプロットの全体の長さに対して、EVKの測位モードは3D/DGPSでした。
画像はライブ衛星から約1.5 mの精度で撮影した静的位置の偏差を示しています。
写真は、GPSシミュレータを用いたラボ環境のGPSシミュレーションにおける標準偏差が約5 cmであることを示しています。
私の意見では、目的に沿ってシステムをテストするには、テストシナリオの自由度を制限することがベストな方法です。この方法は、システムから特定の側面および結果を分離するうえで有用です。これにより、従来のアルゴリズム開発に比べてより簡単に開発をすることができます。
以下は、GPSシミュレータのRF電力出力をグラフに示したものです。別の画像は、5秒から25秒までの時間に表示された各GPS衛星の衛星出力とその結果低下したナビゲーション測位(青)および有効な3Dナビゲーション測位/ロック(緑)ステータスを、ナビゲーションパスのビジュアル表示との対比で示しています。
これで確認できるように、衛星の出力が変わると、ナビゲーションパスの出力に異常が知らされます。
GPSシミュレータのRF電力出力を示したグラフ
この画像は、5秒から25秒までの時間に表示された各GPS衛星の衛星出力とその結果低下したナビゲーション測位(青)および有効な3Dナビゲーション測位/ロック(緑)ステータスを、ナビゲーションパスのビジュアル表示との対比で示しています。
2013年の衝突事故の概要: http://www-nrd.nhtsa.dot.gov/Pubs/13WPPP.pdf
u-Blox、u-Centerソフトウェア: http://www.u-blox.com/en/
最新の技術開発動向をつかんで、イノベーションを加速。
メールマガジンの購読希望・変更/配信停止手続き