dSPACE Interface Blockset for ROS

Anbindung von dSPACE Echtzeitsystemen an das Robot Operating System (ROS)

Das dSPACE Interface Blockset for ROS bietet eine intuitive Methode für den Datenaustausch zwischen dSPACE Echtzeitsystemen und ROS.

  • Simulink ® -Blockset für einfache Kommunikation zwischen dSPACE Plattformen und ROS
  • Unterstützung von ROS 1 und ROS 2
  • Erstellung von ROS-Nachrichten aus Simulink
  • Import vorhandener ROS-Nachrichten

Anwendungsbereiche

Funktionen für anspruchsvolle Fahrassistenzsysteme und autonomes Fahren (ADAS/AD) erfordern mehrere heterogene Datenströme wie die von Kameras, Radar und Lidar. Das Robot Operating System (ROS) ist ein Open-Source-Framework, das für die Erstellung von Prototypen dieser ADAS/AD-Funktionen weitverbreitet ist. Durch das dSPACE Interface Blockset for ROS wird die Leistungsfähigkeit der PC-basierten Simulationsplattform VEOS und der Echtzeit-Hardware (MicroAutoBox und SCALEXIO) mit den Vorteilen von ROS für das Prototyping von Perzeptions- und Sensorfusionsalgorithmen kombiniert.

Vorteile

Das dSPACE Interface Blockset for ROS bietet eine intuitive Methode für den Datenaustausch zwischen dSPACE Echtzeitsystemen und ROS. Das Blockset enthält mehrere Blöcke, um unterschiedliche Aufgaben zu verwalten. Es ermöglicht die Festlegung grundlegender Parameter, die Aktualisierung der ROS-Schnittstelle und den Import von ROS-Nachrichten, zusätzlich zur Kernfunktionalität, also dem Veröffentlichen von ROS-Themen durch Kodierung von Simulink®-Bussen in TCP (Transmission Control Protocol) UDP 1) (User Datagram Protocol)-Pakete sowie dem Abonnieren von ROS-Themen durch Dekodierung von TCP/UDP 1) -Paketen in Simulink-Busse.

Functionality Description
General
  • Easy-to-use interface between dSPACE platforms and ROS
  • Use of existing ROS messages or creation of ROS messages in Simulink
  • Automatic creation of ROS gateway nodes
  • Support of ROS built-in data types, standard and custom messages
  • Support for TCP/IP and UDP/IP based communication
  • Full dSPACE platform support
Supported ROS versions
  • ROS 1: Noetic Ninjemys, Melodic Morenia, Kinetic Kame
  • ROS 2: Humble Hawksbill, Galactic Geochelone, Foxy Fitzroy, Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys
Limitations
  • Variable Vector Size requires specification of maximum size

1) Da UDP/TCP für die Kommunikation verwendet wird, ist ein zusätzliches Ethernet-Blockset für die Plattform erforderlich.

RTMaps Software-Umgebung für die Entwicklung, den Test, das Benchmarking und die Validierung von Sensorfusions- und Perzeptionsalgorithmen in Multisensoranwendungen. VEOS Plattform für PC-basierte Simulation MicroAutoBox II Kompakte, eigenständige Prototyping-Einheit mit Echtzeit-Hardware, I/O und Signalkonditionierung MicroAutoBox III Kompaktes und robustes Prototyping-System im Fahrzeug SCALEXIO Modulares Echtzeitsystem für RCP- und HIL-Anwendungen
  • dSPACE Interface Blockset for ROS Produktinformationen, PDF, Englisch, 228 KB

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